硬臂式助力機械手的設計要求有哪些？
發(fā)布時間：
2022-07-15 13:32
硬臂式助力機械手是機械技術領域中應用比較廣泛的自動化機械裝置。在工業(yè)制造、醫(yī)療、軍事、半導體制造、太空探索中都可以看到。那么硬臂式助力機械手的設計要求是什么呢?
1.手臂要承載能力大，剛性好，重量輕
手臂的剛性直接影響抓取工件時硬臂式助力機械手的平穩(wěn)性、移動速度和定位精度。如果剛性差，手臂在使用中會扭曲變形，產(chǎn)生振動，或者移動時工件被卡住無法工作。正因如此，硬臂式助力機械手一般采用剛性好的導桿來增加手臂的剛性，每個支撐和連接件的剛性也要有一定的要求，以保證能承受所需的驅(qū)動力。
2.手臂的移動速度要合適，慣性要小
硬臂式助力機械手的移動速度一般根據(jù)產(chǎn)品的生產(chǎn)節(jié)奏來確定，但一味追求高速度是不可取的。當手臂從靜止狀態(tài)達到正常運動速度時開始，手臂停止時停止。速度變化過程就是速度特性曲線。手臂自重越輕，其起停的穩(wěn)定性越好。
3.手臂動作要靈活
硬臂式助力機械手的結構要緊湊小巧，這樣手臂動作才能輕快靈活。在動臂上增加滾動軸承或采用滾珠導軌也能使動臂輕快平穩(wěn)地運動。此外，對于懸臂式硬臂式助力機械手來說，還需要考慮臂上零件的布置，即計算臂運動零件的重量，以稱量旋轉、提升和支撐中心的力矩。偏重扭矩對手臂運動非常不利。如果扭矩過大，會引起手臂的振動，舉的時候會有低頭的現(xiàn)象，也會影響動作的靈活性。嚴重的情況下，手臂和立柱會被卡住。因此，在設計力臂時，盡量使力臂的重心通過轉動中心，或盡可能靠近轉動中心，以減少偏轉力矩。
硬臂式助力機械手
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